DMPR论文：DMPR-PS A NOVEL APPROACH FOR PARKINGSLOT DETECTION
这篇论文的思路很巧妙，是同济大学在2019年做的一些工作，数据集使用的是ps2.0
我写的一些初步解析可以下载：解析
论文原文下载：原文
其实现在车位识别还是分成三个大方向
一是传统的超声波检测，这种方法使用的工况还是有局限性的，必须要在前后有障碍物的时候才行
二是采用视觉检测，这种方法也存在许多局限，比如说车位线不清晰的情况，还有没有车位线的情况。
视觉这里面还有很多种思路，比如说采用语义分割来对地面进行识别，还有比如说采用目标检测的方法，不管是YOLO还是RCNN系列或者SSD，检测车位入口的角点来构成车位。
三是融合泊车，对多个传感器的信号进行组织，获得更准确和鲁棒性更好的感知结果。这里SLAM技术一定大有可为啊。
我认为单传感器方法会被融合方案比下去，泊车功能是L2，现在也有很多厂商做L3甚至说做L4，我相信国内的工程师很快就能让这些方案落地，并且会逐渐完善更多的极限工况。
激光雷达加摄像头的方案会是更优秀的解决方案，虽然成本很高，但是我相信未来会降下来，QAQ实验室购买了一台镭神的激光雷达，贵是真的贵，好也是真的好。既然能做L4，
那也可以做代客泊车AVP，注意是没有停车场安装额外的环境硬件就能做的AVP。
关键的问题是怎么工程实现，实际上车厂的定点是很严格的！想拿到大主机厂的资格是很难的，技术算法都有，如何落地（真正量产）还有一大段路要走。
闲聊在此为止。自己还需努力
论文解析也可以参考这篇：https://blog.csdn.net/pangxing6491/article/details/123119387