自动驾驶技术栈

自动驾驶技术是复杂科学，在学习阶段能够精通其中一小部分内容就已经非常厉害了。
总结了相关的技术，根据这个思维图，能帮助自己更好理解自动实现自动驾驶需要什么。
点击以下的图片进行下载。
自动驾驶技术栈

如何使用文献管理软件

开始了新的研究生涯，但是每次知网下载文献看了，都存放得乱七八糟，很难做管理。
于是乎寻找文献管理软件，做研究和做工程有很多的差距，还是要多看新的思维，多看新的论文。
这里贴出一个很好用的文献管理软件ENDNOTE
这个软件是收费的，学校是购买了这个软件的，但是手续很麻烦，要拿着校园卡去图书馆申请，鉴于疫情期间学校很多事情办的流程长，还是有其他办法的！
！！！好在国内有很多方法可以使用到免费的正版endnote20
https://www.nais.net.cn/publish/default//fwgg/content/2020110217273217370.html
感谢国家农业图书馆，感谢！！
点击这个链接，获取正版。记住安装的时候专门建一个文件夹，许可证和安装包放在一起。
此外关于endnote如何使用，参考这个博文。
https://study.zwjjiaozhu.top/posts/EndNote.html
作者一直在更新。

装饰器

这个概念就顾名思义：是用来装饰一个东西的作用

例如一个函数fun想在它函数外面实现一些额外的功能，就可以用装饰器

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def fun1():
    print("now_is func1")
例如我想在fun1前后都print某段话，就需要在它的前后都print，这个很麻烦，每次都要这么干，怎么弄呢？用个装饰器

def DP_print(fun1):
    def inner():
        print("fun1_start_now")
        fun1()
        print("fun1_end_now")
    return inner

# 看一下现象
fun1 = DP_print(fun1)

fun1()
# 可以很明显看到这样的效果

# 在python里有个语法糖--提供了一个装饰器

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def DP_print(fun1):
    def inner(*args,**kwargs):
        print("fun1_start_now")
        fun1(*args,**kwargs)
        print("fun1_end_now")

    return inner


@DP_print
def fun1(x, y):
    print("TEST", x, y)

fun1(1,2)
# 可以测试得到同样的结果，前后都输出了相应的语句

装饰器说简单一点就是在不改变原来的函数的结构的情况下，去给函数的前面和后面增添一些功能，例如说我想知道某个函数的使用时间，那么就可以写一个装饰器，对于其他的函数我也同样可以使用。

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import time
# 定义装饰器
def time_calc(func):
    def wrapper(*args, **kwargs):
        start_now_T = time.time()
        f = func(*args, **kwargs)
        exec_T = time.time() - start_now_T
        print(exec_T)
        return f

    return wrapper


# 使用装饰器
@time_calc
def add(n):
    pic_sum = 0
    for i in range(100 * n):
        pic_sum = pic_sum + 1
    print(pic_sum)
    return pic_sum


sss = add(100)

GDB

编译程序时需要加上-g，之后才能用gdb进行调试：gcc -g main.c -o main

gdb中命令：

回车键：重复上一命令

（gdb）help：查看命令帮助，具体命令查询在gdb中输入help + 命令,简写h

（gdb）run：重新开始运行文件（run-text：加载文本文件，run-bin：加载二进制文件）,简写r

（gdb）start：单步执行，运行程序，停在第一执行语句

（gdb）list：查看原代码（list-n,从第n行开始查看代码。list+ 函数名：查看具体函数）,简写l

（gdb）set：设置变量的值

（gdb）next：单步调试（逐过程，函数直接执行）,简写n

（gdb）step：单步调试（逐语句：跳入自定义函数内部执行）,简写s

（gdb）backtrace：查看函数的调用的栈帧和层级关系,简写bt

（gdb）frame：切换函数的栈帧,简写f

（gdb）info：查看函数内部局部变量的数值,简写i

（gdb）finish：结束当前函数，返回到函数调用点

（gdb）continue：继续运行,简写c

（gdb）print：打印值及地址,简写p

（gdb）quit：退出gdb,简写q

（gdb）break+num：在第num行设置断点,简写b

（gdb）info breakpoints：查看当前设置的所有断点

（gdb）delete breakpoints num：删除第num个断点,简写d

（gdb）display：追踪查看具体变量值

（gdb）undisplay：取消追踪观察变量

（gdb）watch：被设置观察点的变量发生修改时，打印显示

（gdb）i watch：显示观察点

（gdb）enable breakpoints：启用断点

（gdb）disable breakpoints：禁用断点

（gdb）x：查看内存x/20xw 显示20个单元，16进制，4字节每单元

（gdb）run argv[1] argv[2]：调试时命令行传参

（gdb）set follow-fork-mode child#Makefile项目管理：选择跟踪父子进程（fork()）

core文件：先用$ ulimit -c 1024 开启core，当程序出错会自动生成core文件。调试时 gdb a.out core

微控制器

微控制器，MCU。本质上还是微型计算机，广泛应用在各个行业。
MCU，又称微控制器或单片机，是把CPU的频率与规格做适当缩减，
并将内存(Memory)、计数器(Timer)、USB、A/D转换、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级计算机。
从而实现终端控制的功能，具有性能高、功耗低、可编程、灵活度高等优点。MCU一般分为8位、16位、32位和64位。
无论是DIY还是专业产品，任何嵌入式电子设备的核心都是微控制器。微控制器通过运行代码/固件，帮助开发人员从传感器获得输入，并输出给执行器以实现对设备的控制。
以下总结了单片机、FPGA、DSP的知识，用于备忘。可以点击下载
微控制器总结
Micro control unit
微型控制单元

Linux 软连接的使用

软连接是Linux中一个常用命令，它的功能是为某一个文件在另外一个位置建立一个同不的链接。
具体用法是：ln -s 源文件 目标文件。
当 我们需要在不同的目录，用到相同的文件时，我们不需要在每一个需要的目录下都放一个必须相同的文件，我们只要在其它的 目录下用ln命令链接（link）就可以，不必重复的占用磁盘空间。
例如：

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ln` `-s ``/usr/local/mysql/bin/mysql` `/usr/binL

这样我们就对/usr/bin目录下的mysql命令创建了软连接 L

【硬连接】
硬连接指通过索引节点来进行连接。在Linux的文件系统中，保存在磁盘分区中的文件不管是什么类型都给它分配一个编号，称为索引节点号(Inode Index)。在Linux中，多个文件名指向同一索引节点是存在的。一般这种连接就是硬连接。硬连接的作用是允许一个文件拥有多个有效路径名，这样用户就可以建立硬连接到重要文件，以防止“误删”的功能。其原因如上所述，因为对应该目录的索引节点有一个以上的连接。只删除一个连接并不影响索引节点本身和其它的连接，只有当最后一个连接被删除后，文件的数据块及目录的连接才会被释放。也就是说，文件真正删除的条件是与之相关的所有硬连接文件均被删除。

【软连接】
另外一种连接称之为符号连接（Symbolic Link），也叫软连接。软链接文件有类似于Windows的快捷方式。它实际上是一个特殊的文件。在符号连接中，文件实际上是一个文本文件，其中包含的有另一文件的位置信息。

使用方式

创建软链接

ln -s [源文件或目录] [目标文件或目录]

例：

当前路径创建test 引向/var/www/test 文件夹

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ln` `–s ``/var/www/test` `test

创建/var/test 引向/var/www/test 文件夹

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ln` `–s ``/var/www/test`  `/var/test

删除软链接

和删除普通的文件是一样的，删除都是使用rm来进行操作

例：

删除test

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rm` `–rf ``test

修改软链接

ln –snf [新的源文件或目录] [目标文件或目录]

这将会修改原有的链接地址为新的地址

例如：

创建一个软链接

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ln` `–s ``/var/www/test`  `/var/test

修改指向的新路径

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ln` `–snf ``/var/www/test1`  `/var/test

常用参数：

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　　-f : 链结时先将与 dist 同档名的档案删除
　　-d : 允许系统管理者硬链结自己的目录
　　-i : 在删除与 dist 同档名的档案时先进行询问
　　-n : 在进行软连结时，将 dist 视为一般的档案
　　-s : 进行软链结(symbolic link)
　　-v : 在连结之前显示其档名
　　-b : 将在链结时会被覆写或删除的档案进行备份
　　-S SUFFIX : 将备份的档案都加上 SUFFIX 的字尾
　　-V METHOD : 指定备份的方式
　　--help : 显示辅助说明
　　--version : 显示版本

现代编程语言，构造器

构造器，或者说构造函数，是一个很基础的概念，在Java和C++中，它们的存在形式和类的名称相同，通过改变参数列表来定义一些需要初始化的量
在创建对象的同时为成员变量赋值
1.构造器，也称构造方法、构造函数。作用是构造出来一个类的实例，确保对象得到初始化。
2.构造器的格式： 权限修饰符 类名(无参/有参){}。
3.根据有无参数，可分为无参构造 和有参构造。
构造器最大的用处就是在创建对象时执行初始化，当创建一个对象时，系统会为这个对象的实例进行默认的初始化。如果想改变这种默认的初始化，就可以通过自定义构造器来实现。
构造器可以用来在初始化对象时初始化数据成员，一个类可以有多个构造器。一个类的构造器的名称必须与该类的名称一致。

##构造器的特性
1.与一般方法名不同的是，构造方法名必须和类名保持一致，并且没有返回值，甚至连void都没有。
2.Java编译器会自动创建无参构造函数，因此在类中，无参构造即使没有，我们也可省略不写。实例化对象时无需赋值在。
而c++中类的构造函数不会自动初始化类的变量,它们的值将取决于内存中读取的值,所以,在构造函数中,建议对成员变量赋上初值.
当为一个类设定了有参数的constructor之后,编译器将不会为类提供默认的构造函数
3.倘若类中已存在有参构造函数，则编译器不再提供默认无参构造。实例化对象时需赋值，不然报错。
4.当类实例化一个对象时会自动调用构造方法。
5.不能被static、final、synchronized、abstract和native修饰。构造方法不能被子类继承
6.每个类可以有零个或多个构造方法.

python中的‘构造器’

在python中其实也有构造器这个概念，至少它被定义为了一种魔法方法。

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self.p1 = p1
self.p2 = p2
....

其中self这个很有意思，它指代的是实例化之后的数据体本身，代表“我有这种属性”
在本类中调用某一个属性的时候，用self.xxx来使用，这样可以和类外的同名方法区分开来

静态方法

这里厘清一个重要的概念，静态方法，在Java中，在实例化之前就能使用静态方法
@staticmethod
静态方法只是名义上归属类管理，但是不能使用类变量和实例变量，是类的工具包
放在函数前（该函数不传入self或者cls），所以不能访问类属性和实例属性

Bilibili下载

电脑端用不了缓存的功能，很多视频怕被和谐以后看不了。
推荐一个小工具，可以下载。
现在很多教程都可以通过b站学到，推荐当成一个学习网站来使用。
bilibili下载小工具

1、下载node.js因为hexo依赖node来运行
2、下载完成后直接安装，在cmd里node -v一下看看版本，如果有就是安装好了
3、因为国内下载很慢，执行npm install -g cnpm –registry=https://registry.npm.taobao.org安装cnpm
4、利用cnpm来安装cnpm install -g hexo-cli 可以hexo -v看一下版本 cnpm -v看一下版本
5、建一个新的空目录，切换到这个根目录下面
hexo init 这个命令在国内是没办法用的因github是被墙了的，只能说xxxxx
解决办法：
C:\Users\TaoYang Chen\AppData\Roaming\npm\node_modules\hexo-cli\lib\console这个下面有个init.js
参考https://blog.csdn.net/qq_43580193/article/details/117341489
将const GIT_REPO_URL = ‘https://github.com/hexojs/hexo-starter.git';
更改为：const GIT_REPO_URL = ‘https://github.com.cnpmjs.org/hexojs/hexo-starter.git';
仍然不行，真是操蛋
只能上加速器了
还好，最后找到了一个可以用的镜像网站https://kgithub.com/当然这个是有时效性的，以后不一定好用

在本地的git bash里面看看自己的邮箱和名字是否是github上对应的邮箱和名字
如果不是，设置一下
``git config user.name git config user.email
接着需要给本机搞一个ssh的公钥和私钥，键入ssh-keygen -t rsa -C “email”
结果是：
Your identification has been saved in /c/Users/TaoYang Chen/.ssh/id_rsa
Your public key has been saved in /c/Users/TaoYang Chen/.ssh/id_rsa.pub

连续回车，生成密钥，在指定的位置找到两个文件
然后打开github自己的网站，去setting里面找到ssh设置，新建一个ssh链接，把公钥文件给打开，全部复制粘贴到框里，点击完成。
然后试一试是否能ssh上仓库
$ ssh -T git@github.com

Hi CTYsimple! You’ve successfully authenticated, but GitHub does not provide shell access.
显示已经链接

则当前仓库已经可以ssh

接着，hexo init之后，会在相应的目录下产生初始的一些文件和目录，当然，我们不用再重复搭一遍
由于博客里有pdf，需要在博客的主目录下安装这个插件陈cnpm install –save hexo-pdf 否则在生成静态网页文件的时候会报错
我们在原本的博客源文件夹下面，把一些重要的东西复制过来。
1、public
2、scaffolds
3、source
4、themes
5、_config.yml
6、package.json
当然这个不一定是准确的，先复制粘贴过去再说，覆盖掉。
不行就百度查一下

然后进到cmd
hexo clean
hexo g
hexo s看一下效果
如果能成功生成静态网页，就可以直接部署
直接hexo d
如果没问题的话就是没问题了
这个就是hexo博客在两台电脑上转移的方法